ロボットプログラムの生成・改良手法「RAPID」発表

arXivは2026年9月24日(現地時間)、ユヤオ・リウ (Yuyao Liu) 氏らの研究チームが、単一の視覚的な人間によるデモンストレーションからロボットプログラムを生成、検証、改良する手法「RAPID (Robot Agentic Programming from Demonstrations)」を発表したと伝えた。複雑なプログラミング問題を解決するコーディングエージェントの可能性をロボットシステムに応用することを目指す。

RAPIDは、テスト可能なタスク仕様、ロボット実行のためのアクションプリミティブ、プログラム実行および検証のための対話型環境という三つの主要要素を、デモンストレーションから推論する。これらは、プログラムの反復的な改良ループに不可欠である。

生成されたプログラムをデモンストレーションの設定を超えて再利用可能にするため、RAPIDはオブジェクト中心のリレーショナルプログラム表現を採用している。これは、特定の動作そのものよりも、デモンストレーションされた戦略の根底にある構造に焦点を当てる。具体的には、アクションプリミティブをオブジェクトレベルの動作効果を実現する軌道最適化プログラムとして表現し、実行時にシーン固有の幾何学的情報を捉えるリレーショナル制約を通じてそれらを構成する。

研究チームはRAPIDの評価をシミュレーションで実施した。対象は、接触が豊富で困難な8つの非把持操作タスクと、LIBERO-Proベンチマークにおける一般的な把持操作タスクである。さらに、実機のFranka armにも展開し、8つの非把持操作タスクすべてで評価した。すべての実験において、RAPIDはオブジェクトの姿勢、形状、材料、環境に対する汎化性能を示し、優れた性能を発揮した。

参考: arXiv cs.RO (アーカイブ) — 2026年9月25日 02:58 (JST)