力反応型ヒューマノイド制御フレームワーク「フロア」発表
シハン・リー (Sihang Li) 氏らは2026年10月26日(現地時間)、ヒューマノイドロボットが動作と接触力の両方を制御する能力を学習するためのフレームワーク「フロア (FLORE)」を発表した。この研究は、日常的なタスクにおけるロボットのロコ・マニピュレーション (移動と操作の統合) 能力向上を目的としており、ロボットフリーのデモンストレーションデータと、視覚、自己受容感覚、測定された力およびトルクの組み合わせ (レンチ) を入力とする力反応型拡散ポリシー (diffusion policy) を活用する。シミュレーションと実ロボットの両方で、従来の姿勢のみの制御と比較して高い成功率を示した。