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多指ロボットハンドで物体操作の器用性と安全性を両立する手法提示

arXiv cs.ROは2026年10月27日(現地時間)、多指ロボットハンドによる器用な物体操作と安全性の両立に焦点を当てた研究論文を公開した。本研究では、物体を指の届く範囲で任意の位置と向きに移動させる「インハンド物体姿勢到達」タスクにおいて、LEAPハンドを用いたシミュレーションでの学習方針を提示。人手データを使わずに訓練され、実機へのゼロショット転移に成功した。