arXivがロボット行動共進化『コダ』発表 ポリシー学習を効率化
arXiv cs.ROは10月15日(現地時間)、ティアンジャオ・ユウ (Tianjiao Yu) 氏らの研究チームによる論文『CoDA: Co-Evolution of Data Engines and Action Policies』を公開した。同論文は、ロボットの環境構築とポリシー訓練を効率化する新しいフレームワーク「コダ (CoDA)」を発表。コダは、シミュレーションデータエンジンとアクションポリシーを共有異種メモリを通じて共進化させることで、ポリシー訓練の非効率性や失敗事例を解消し、学習効率と堅牢性を大幅に向上させることを目指す。